人間の腕に代わって働くロボットアームの動きは、軸の数（軸数）と軸の動きによって決まります。また、軸をまったく使わないロボットアームもあります。
ロボットアーム
ロボットアームの軸には、以下の機能があります。
L軸
全体を前後に動かす。
S軸
全体を回転させる。
U軸
腕を上下に動かす。
R軸
腕を回転させる。
T軸
手首を回転させる。
B軸
手首を上下に振る。
垂直多関節ロボットのアーム
産業用ロボットでは6軸機構が主流です。ロボットハンドやリンクはサーボモーターで回転する軸で直列に繋がっており、このアームの構造から、垂直多関節ロボットは「シリアルリンクロボット」ともいわれます。
スカラロボットのアーム
軸とリンクはすべてXY（水平）方向に動作します。このアームの構造からスカラロボットは、「水平多関節ロボット」ともいわれます。先端部はZ（上下）方向に動き、ワークに対して作業をします。上下方向の剛性が高く、水平方向にはしなやかな動きが可能です。
パラレルリンクロボットのアーム
リンクと軸で構成するアームを並列に複数配置した構造になっています。リンクと軸の組み合わせにより、多様な動作が可能です。また、並列なリンクを介して複数のサーボモーターの出力を1点に集中することができます。
直交ロボットのロボットアーム
直交するスライド軸を組み合わせたロボットアームです。リンクがスライド軸上を動くことから、このアームを備えたロボットは「ガントリーロボット」ともいわれます。
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